深度解析｜安智汽车步步为营打造高精度4D成像毫米波雷达

近日，Twitter博主Greetheonly曝光了特斯拉全新HW4.0硬件，预计将接入4D毫米波雷达。同时，特斯拉近日也向欧洲监管机构提交的车辆变更申请，证实最新自动驾驶硬件HW4.0即将量产上车。据悉，在即将到来的HW 4.0硬件系统中，特斯拉配置了一枚高精度4D毫米波雷达。

受此影响，4D毫米波雷达市场关注度上升。敏感的投资者意识到，这个曾经被特斯拉取消的毫米波雷达传感器的春天要来了。

亚太股份2月21日在互动平台表示，公司参股公司苏州安智汽车零部件有限公司有研发77GHz4D毫米波雷达，在研发过程中，与国内某高校雷达信号处理国家重点实验室紧密合作，面对交通场景中的痛点问题，如雷达间干扰、目标识别及特征分类，产生了一系列研究成果并应用于产品中。

从2022年2月中旬开始，特斯拉投放在北美市场的Model S和Model X将不再配备毫米波雷达。然而这一举措宣布仅仅不到一年，特斯拉对于雷达的态度又有了新的变化，最近网友拍到多辆带有前后遮挡的特斯拉新款Model 3，在测试车辆的前部分疑似重新加入了雷达。

1、那么特斯拉之前为什么会取消雷达呢？现在为什么又重新加入呢？

在马斯克看来，自动驾驶是人工智能时代下的产物，而纯视觉感知这一技术路线则无限趋近于人，他希望让每一辆特斯拉都能够成为一个高度的智慧生物，因此特斯拉所有的技术出发点都是以人类的思维来展开。

我们人类是没有类似于雷达的器官的，但是我们只靠眼睛依然能够识别道路上的交通情况，这也是马斯克认为依靠纯视觉方案就能够实现自动驾驶的基础。

特斯拉能够进行360°无死角监控的8颗摄像头+发达的神经网络引擎或许完 美模拟人类在驾驶时的所有场景，甚至比带着情绪开车的人类驾驶员更加安全，但是纯视觉方案和人类一样存在一个足以致命的弊端——能见度极低的雨雾天气。

我们在雨雾天气高频出现的道路边通常会看到这样一块警示牌，上面写着“雨雾天气，减速慢行”。之所以会在这样的地方出现这样的警示牌，主要是因为人们在驾驶的风险系数在能见度较低的雨雾天气成几何倍数增加。

人的肉眼无法穿透雨雾，对远处的路况进行侦测，马斯克用于模拟人眼的纯视觉自动驾驶技术方案自然也无法做到。人类在遇到这种情况时往往会保持高度警惕，在能见度极低的情况下完全可以靠边停车，而纯视觉自动驾驶则要么只能顶着巨大的风险继续前行，要么直接失效，被驾驶员所接管。

而毫米波雷达的优势在全天候工作，即不良天气、夜晚等环境下可以发挥作用，并且毫米波雷达测距远，200 米以上都轻易胜任。

2、为什么是4D毫米波雷达？

传统3D毫米波雷达的主要缺陷在于没有高度测试能力、角分别率低、静态物感知度低等问题。当有静止车辆，目标信息容易和地杂波等掺杂在一起，传统毫米波雷达识别难度较大。其没有高度信息，因此高处物体如桥梁路牌和地面的车辆一样区分不开，容易造成误刹。

安智汽车从2015年创立之初就开始研发77GHz的毫米波雷达，对于自动驾驶发展和产品的迭代也是做了很好的预判和规划，安智汽车已量产的IRAM300前向中距雷达针对下水井盖、减速带等，建立了物体的可上穿越与可下穿越属性和有高度的物体属性，初步具备了部分4D属性，所以从2020年初安智就开始基于我们的一代产品预研了4D毫米波雷达，截止目前已经达到功能样件的状态，将会在年中实现装车测试，继而年底稳步进入量产状态。

4D毫米波雷达突破了传统车载雷达的局限性，4D毫米波雷达的4D分别是目标距离、目标速度、目标水平角度和目标高度信息。

4D毫米波雷达最远探测距离可达300多米，而且4D毫米波雷达系统水平角度分辨率较高，通常可以达到1°的角度分辨率，可区分300米处的两辆近车。

3、为什么不是激光雷达？

据了解，主要有两个原因，第 一是因为激光雷达同样会受雨雪雾霾的影响，雨雾天气下，激光雷达的探测能力会大打折扣，第二在硬件上，关于激光雷达的X,Y,Z, 反射率信息，甚至RGB信息，带宽和CPU的处理能力都有一定的要求，这在无形中有增加了成本。

而采用4D毫米波雷达，在实现更安全智能驾驶的同时，还不用大幅提升整车成本。4D毫米波雷达价格在1500-2000元左右，远低于激光雷达。

4、安智的优势

安智汽车具备丰富的产业资源化、产品量产化、商业落地化能力。

公司创始人郭建毕业于具有中国汽车工业人才摇篮之称的吉林大学汽车工业学院汽车工程专业，博士攻读期间，依托教育部长江学者和创新团队发展计划“汽车动态仿真与控制项目”、国家863高技术研究发展计划（2006AA110102）“长安出口轿车自主集成开发与产业化”项目之子课题“底盘一体化控制技术研究”，系统、全面的开展了智能驾驶、底盘电控方向的技术探索，并与中国一汽、长安汽车进行了国产化替代的量产落地。得益于产学研项目支撑，公司核心团队成员是国内少数具备智能汽车“眼-脑-手”，即感知-决策-执行（智能驾驶+底盘电控）全技术链研发背景的团队。

博士毕业后在德国博世（BOSCH）驾驶员辅助系统工程部工作4年，具有深厚的ADAS研发背景及国际化开发视野。安智汽车核心技术团队具有整车厂和车规级零部件国际供应商工作经验。这使得安智汽车与其他ADAS供应商相比，对车规级电子产品的生命周期、工作环境以及可靠性要求有更为深刻的理解，产品更加注重适应汽车的各种应用场景，满足整车厂对配件稳定性与可靠性要求，而不是一味堆砌硬件，单纯追求电子产品的性能指标。安智汽车提供的“感知、融合、决策和控制”软硬件一体的全栈方案，在满足整车厂需求的同时，也能够减少不同系统的适配成本。

安智汽车以国产77GHz毫米波雷达技术实力的代表企业的身份加入先进驾驶辅助系统（ADAS）标准组、ICV主观评价标准组建立行业标准，参与制定了全国《车载毫米波雷达性能要求及试验方法》标准。

安智汽车创始人郭健

协同上下游产业进行深度的市场合作，完成了全栈自主的ADAS系统的量产落地，现有在手待交付订单近30万套。借助生态伙伴覆盖海内外的销售网络，安智ADAS系统产品将迎来市场爆发。

安智汽车与吉林大学、西安电子科技大学、陕西师范大学等多所国内知名高校开展产学研合作，共建科技与前沿技术开发转化平台。

通过加强与吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室的研发协同，突破智能汽车ADAS功能自主开发的核心要点；推进与西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室的交流，攻克4D成像毫米波雷达的技术难点，让学校的专家资源能流入企业，学校的学生毕业后进入产业工作，继续维持产业和学校的联系，从而推动高等教育事业发展“市场化”，加强企业技术理念的“精细化”。

5、安智汽车的4D毫米波雷达。

“安智汽车77GHz 4D毫米波雷达采用国际领 先的射频及处理器设计方案，可以达到12发16收的物理孔径，形成192空间虚拟通道，使得目标方位角分辨率可小于1°，探测距离明显提高到320m，达到国际一流水准。

同时，在研发过程中，与行业内重点高校雷达信号处理国家重点实验室紧密合作，面对交通场景中的痛点问题，如雷达间干扰、目标识别及特征分类，产生了一系列研究成果并应用于产品中。比如利用微动特征加机器学习算法实现路上行人姿态识别及分类，干扰间虚假目标的抑制或者干扰间微弱目标提取等。在产学研紧密合作下，安智4D毫米波雷达将会在年中实现装车测试，继而年底稳步进入量产状态。”

4D毫米波雷达探测距离

结语：

2022年6月，安智汽车已对外宣布基于已量产的具备全功能的自主77GHz毫米波雷达之上，完成了高精度4D成像毫米波雷达的技术储备。截至目前，安智汽车4D毫米波雷达已达功能样机状态，将会在年中实现装车测试，继而年底稳步进入量产状态，且产品性能上突破了传统车载雷达的局限性。

4D成像雷达在性能、成本方面都显示出较大的优势。有着接近激光雷达的性能表现，成本方面，显然也比激光雷达更加容易普及。

据高工智能汽车研究院预计，2023年中国乘用车市场前装4D毫米波雷达将突破百万颗，到2025年4D成像雷达占全部前向毫米波雷达的比重有望超过40%。而国信证券预计到2025年全球毫米波雷达市场规模将达到384 亿元，复合增长率为25.5%。